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技術(shù)文章
隨著自動駕駛技術(shù)的快速發(fā)展，車輛準(zhǔn)確感知周圍環(huán)境的能力變得至關(guān)重要。BEV（Bird's-Eye-View，鳥瞰圖）感知技術(shù)，以其不一樣的視角和強(qiáng)大的數(shù)據(jù)處理能力，正成為自動駕駛領(lǐng)域的一大研究熱點(diǎn)。
BEV感知技術(shù)，是一種從鳥瞰圖視角（俯視圖）出發(fā)的環(huán)境感知方法。與傳統(tǒng)的正視圖相比，BEV視角具有尺度變化小、視角遮擋少的顯著優(yōu)勢，有助于網(wǎng)絡(luò)對目標(biāo)特征的一致性表達(dá)。基于這樣的優(yōu)勢，可以更有效的對車輛周圍環(huán)境進(jìn)行感知。
圖1：BEV 感知圖
因此，在自動駕駛感知任務(wù)中，BEV感知算法通常包括分類、檢測、分割、跟蹤、預(yù)測、計劃和控制等多個子任務(wù)，共同構(gòu)建起一個完整的感知框架。
BEV感知算法的數(shù)據(jù)輸入主要有圖像和點(diǎn)云兩種形式。根據(jù)數(shù)據(jù)源不同，BEV算法主要分為BEV Camera（純視覺）、BEV LiDAR（基于激光雷達(dá)）和BEV Fusion（多模態(tài)融合）三類。其中，圖像數(shù)據(jù)具有紋理豐富、成本低的優(yōu)勢，此外，基于圖像的任務(wù)、基礎(chǔ)模型相對成熟和完善，比較容易擴(kuò)展到 BEV 感知算法中。
為了更好的訓(xùn)練BEV Camera感知算法，往往需要先搭建一個高質(zhì)量的數(shù)據(jù)集。而搭建一套BEV感知數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)，通常包括以下幾個關(guān)鍵環(huán)節(jié)：
1. 硬件選型與集成：選合適的攝像頭和計算采集平臺，集成穩(wěn)定系統(tǒng)。
2. 數(shù)據(jù)采集：在實(shí)際環(huán)境中采集圖像數(shù)據(jù)，覆蓋不同場景、光照和天氣。
3. 時間同步：確保不同傳感器數(shù)據(jù)時間精確同步，是后續(xù)算法訓(xùn)練的必要前提。
4. 系統(tǒng)調(diào)試和部署：調(diào)試系統(tǒng)確保組件協(xié)同工作，部署到實(shí)際應(yīng)用環(huán)境。
因此，在實(shí)際搭建過程中，常會遇到技術(shù)復(fù)雜性高、成本投入大、數(shù)據(jù)質(zhì)量與時間同步實(shí)現(xiàn)難、系統(tǒng)穩(wěn)定性與可靠性要求高等挑戰(zhàn)。針對這些問題，康謀推出一套BEV Camera數(shù)據(jù)采集方案，能高效搭建高質(zhì)量的BEV感知數(shù)據(jù)集，加速算法研發(fā)和訓(xùn)練。
BEV Camera數(shù)據(jù)系統(tǒng)采集方案以BRICKplus為核心系統(tǒng)平臺，通過擴(kuò)展PCIe Slot ETH6000模塊連接6個iDS相機(jī)，利用GPS接收模塊獲取衛(wèi)星時鐘信號，提供XTSS時間同步服務(wù)，并支持13路（g）PTP以太網(wǎng)接口，確保高精度時間同步。
BRICKplus搭載BRICK STORAGEplus硬盤，提供大容量高速存儲，滿足高帶寬數(shù)據(jù)采集需求，確保數(shù)據(jù)的完整性和可靠性。
圖2：系統(tǒng)集成
在BEV Camera數(shù)據(jù)采集方案中，難點(diǎn)在于如何同步多相機(jī)的采集動作、確保數(shù)據(jù)的高精度時間同步以及高效傳輸。因此，在整個軟件方面，我們采用ROS+PEAK SDK方案進(jìn)行深度集成，實(shí)現(xiàn)了多相機(jī)的參數(shù)配置、數(shù)據(jù)采集與傳輸。
為了更靈活應(yīng)對實(shí)際采集環(huán)境需求，對相機(jī)（如曝光時間、幀率和分辨率等）參數(shù)進(jìn)行了統(tǒng)一管理和存儲，這些參數(shù)可在節(jié)點(diǎn)啟動時通過配置文件動態(tài)加載，為相機(jī)的初始化提供了靈活性。
圖3：相機(jī)參數(shù)配置
為實(shí)現(xiàn)多相機(jī)的同步采集和高效傳輸，我們利用了ROS的多線程和節(jié)點(diǎn)管理功能。通過為每個相機(jī)創(chuàng)建獨(dú)立的采集線程，并啟動采集循環(huán)，確保了每個相機(jī)的采集過程獨(dú)立且高效。引入全局控制信號與信號處理機(jī)制，確保了統(tǒng)一管理所有相機(jī)的采集和同步結(jié)束狀態(tài)。
圖4：相機(jī)實(shí)時可視化
為了實(shí)現(xiàn)多相機(jī)的時間同步，一般有兩種方式：軟時間同步和硬件時間同步。軟時間同步主要依賴于軟件層面的算法和協(xié)議來實(shí)現(xiàn)時間同步。其精度通常在微秒級別，適用于對時間同步精度要求不是較高的場景。
圖5：多相機(jī)軟件時間同步
為了應(yīng)對時間同步精度要求較高的采集場景，如自動駕駛和高精度測量等。在BEV Camera數(shù)據(jù)采集方案中，進(jìn)一步支持相機(jī)進(jìn)行硬件時間同步。通過XTSS軟件可以有效管理數(shù)采平臺的時間同步功能，能夠快速輕便配備各個傳感器的時間同步配置。
圖6：XTSS 時間同步管理
通過GPS模塊提供高精度的時間基準(zhǔn)，并利用支持硬件時間戳的以太網(wǎng)接口直接捕獲數(shù)據(jù)包的時間戳。其時間同步精度可以達(dá)到納秒級別，具備高穩(wěn)定性，不受軟件和網(wǎng)絡(luò)延遲影響。
圖7：多相機(jī)硬件時間同步
在自動駕駛技術(shù)的快速發(fā)展中，BEV Camera數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)的構(gòu)建至關(guān)重要。通過采用BRICKplus平臺，結(jié)合PCIe Slot ETH6000模塊和iDS相機(jī)，我們實(shí)現(xiàn)了多相機(jī)的高效數(shù)據(jù)采集和存儲。通過ROS+PEAK SDK的深度集成，實(shí)現(xiàn)了多相機(jī)的參數(shù)配置、數(shù)據(jù)采集與傳輸。利用GPS接收模塊和XTSS時間同步服務(wù)，確保了多相機(jī)的高精度時間同步。
康謀的BEV Camera數(shù)據(jù)采集方案有效解決了多相機(jī)同步采集和高精度時間同步的難題，還提供了靈活的相機(jī)參數(shù)配置和高效的數(shù)據(jù)傳輸，能夠滿足自動駕駛和高精度測量等場景的需求。
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